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六肖中特期期神算子:基于PLC三自由度機械手控制系統的設計與實現(含CAD零件圖裝配圖)

來源:  資料編號:5D178150111  文件類型:  資料等級: %D7%CA%C1%CF%B1%E0%BA%C5%A3%BA5D178150111
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資料介紹

126六肖中特免费公开资料 www.ykyhb.com 基于PLC三自由度機械手控制系統的設計與實現(含CAD零件圖裝配圖)(論文說明書16000字,CAD圖紙11張)
中文摘要
本文簡要介紹了工業機器人的概念,機械手的組成和分類,機械手的自由度和坐標形式,氣動技術的特點,PLC控制的特點及國內外的發展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計,確定了機械手的坐標形式和自由度,確定了機械手的技術參數。同時,設計了機械手的夾持式手部結構,設計了機械手的手腕結構,計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。
設計出了機械手的氣動系統,繪制了機械手氣壓系統工作原理圖,對氣壓系統工作原理圖的參數化繪制進行了研究,大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
利用可編程序控制器對機械手進行控制,選取了合適的PLC型號,根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案,畫出了機械手的工作時序圖,并繪制了可編程序控制器的控制程序。
關鍵詞 工業機器人,機械手,氣動,可編程序控制器(PLC)

ABSTRACT
 At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler.  dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.

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   The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
   The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
 This paper designs the structure of  the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
  The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC  to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC ,
KEY WORDS :   industrial robot, manipulator , pump , air pressure drive , PLC
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機械手的座標型式與自由度
按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況,其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動,因此,采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度,為了彌補升降運動行程較小的缺點,增加手臂擺動機構,從而增加一個手臂上下擺動的自由度
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基于PLC三自由度機械手控制系統的設計與實現(含CAD零件圖裝配圖)
基于PLC三自由度機械手控制系統的設計與實現(含CAD零件圖裝配圖)
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目錄.......................................................................................................................1
文摘.......................................................................................................................3 本文來自126六肖中特免费公开资料 www.ykyhb.com 咨詢QQ:869918441
Abstract..................................................................................................................3
第一章  緒論.......................................................................................................4
   1.1機械手概述...............................................................................................4
1.2機械手的組成和分類...............................................................................4
    1.2.1機械手的組成................................................................................5
    1.2.2機械手的分類……………………………………………..........6
1.3國內外發展狀況.. ...............................................................................................7
1.4課題的提出及主要任務………………………………………………..8 版權所有126六肖中特免费公开资料 www.ykyhb.com 咨詢QQ:869918441
1.4.1課題的提出……………………………………………..............8
1.4.2課題的主要任務……………………………………………......9
第二章 機械手的設計方案…………………………………………….............9
   2.1機械手的座標型式與自由度……………………………………….....10
   2.2機械手的手部結構方案設計……………………………………….....11
   2.3機械手的手腕結構方案設計……………………………………….....13

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   2.4機械手的手臂結構方案設計……………………………………….....14
   2.5機械手的驅動方案設計…………………………………………….....15
   2.6機械手的控制方案設計…………………………………………….....17
   2.7機械手的主要參數………………………………………………….....18
   2.8機械手的技術參數列表…………………………………………….....19
第三章 手部結構設計……………………………………………....................20 版權所有126六肖中特免费公开资料 www.ykyhb.com
   3.1夾持式手部結構…………………………………………………….....21
       3.1.1手指的形狀和分類………………………………………….....22
       3.1.2設計時考慮的幾個問題…………………………………….....23
       3.1.3手部夾緊氣缸的設計……………………………………….....24
第四章 手腕結構設計…………………………………………………............26
    4.1手腕的自由度………………………………………………………....28
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4.2手腕的驅動力矩的計算……………………………………………....29
       4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩…………………………………..29
       4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算……………………………………..30
       4.2.3回轉氣缸的驅動力矩計算校核………………………..............33
第五章 手臂伸縮,升降,回轉氣缸的設計與校核………………………......33
5.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核…………………………………….....34
       5.1.1尺寸設計……………………………………………...................35

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       5.1.2尺寸校核……………………………………………...................35
       5 .1 .3導向裝置……………………………………………...................36
5 .1 .4平衡裝置……………………………………………..................37
  5.2手臂升降部分尺寸設計與校核………………………………..................37
5.2.1尺寸設計……………………………………………..................37
5.2.2尺寸校核……………………………………………..................37
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  5.3手臂回轉部分尺寸設計與校核……………………………………..........38
5.3.1尺寸設計……………………………………………..................39
5.3.2尺寸校核……………………………………………..................40
第六章 氣動系統設計…………………………………………….......................41
   6.1氣壓傳動系統工作原理圖…………………………………………........42
   6.2氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制…………………………........43
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第七章 機械手的PLC控制設計…………………………………………….......44
   7.1可編程序控制器的選擇及工作過程………………………………........45
7.1.1可編程序控制器的選擇………………………………………..46
7.1.2可編程序控制器的工作過程…………………………………..47
   7.2可編程序控制器的使用步驟………………………………………........48
   7.3機械手可編程序控制器控制方案…………………………………........49
結論………………………………………………………………….....................50

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致謝…………………………………………………………………………….....51
參考文獻………………………………………………………………………….52 內容來自126六肖中特免费公开资料 www.ykyhb.com 咨詢QQ:306826066

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